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监狱从产生至今已有几千年的历史。监狱的发展与社会生产方式的发展相适应。在人类社会发展的历史长河中，先后出现了奴隶制国家监狱、封建制国家监狱、资本主义国家监狱和社会主义国家监狱。
古代监狱的主要特点是残酷、野蛮、落后，刑罚以生命刑和肉刑为主，监狱是一个变相体罚的场所，很难谈及监狱管理制度，监狱行刑理论更是无从谈起。
一般来说，近、现代监狱理论和监狱制度始于18世纪。1764年意大利刑法学家贝卡利亚的《论犯罪与刑罚》提出了罪刑法定、罪刑相适应和刑罚人道化的原则，对监狱的改良起到了很大的促进作用。18世纪开始的监狱改革运动，建立了自由刑为中心的刑罚体系，其中以英国人约翰霍华德倡导的监狱改革运动对以后的影响最为深远。约翰霍华德为了寻求监狱改良措施，曾经遍访欧洲各国监狱，考察了各地监狱存在的弊端，并于1777年出版了《英格兰及威尔士的监狱状况》(又名《监狱事情》)，对监狱的建筑、矫正目的、矫治手段以及奖惩措施等都作了详尽而科学的论述。因此，他被称为西方国家监狱改良运动的鼻祖。
人类社会进入20世纪以后，各国对监狱问题的研究进入了一个新的阶段。监狱行刑理论和监狱管理制度又有了飞速的发展，教育刑、改造刑理论占据了监狱行刑理论的主导地位，监狱逐步摆脱了野蛮、残酷、无序的形象，出现了行刑社会化、法治化、人道化、技术化等趋势，监狱在执行刑罚的同时，将会更加注重罪犯的教育改造工作，监狱管理朝着更加理性、更加文明的方向发展。
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